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机械网--FANUC P200E机器人高压报警故障

发布时间:2021-11-18 02:49:22 阅读: 来源:行李绳厂家

虽然静电喷涂技术已有较长的历史,但笔者从多年对FANUC喷涂机器人的保护工作中发现高压报警仍然是机器人静电喷涂利用中1种常见的故障。本文笔者将从FANUC公司P200E喷涂机器人的高压系统构造入手,结合多年保护经验,就高压报警的缘由及处理方法进行简单总结,以期与同行交换探讨。FANUC P200E喷涂机器人的高压系统结构如图所示。FANUC P200E喷涂机器人利用高压枪(Cascade)产生60~90kV的高电压,从而在旋杯和车体之间构成高压静电场。旋杯高速旋转时,将油漆切割成细小的漆滴,漆滴在静电场和紧缩空气的作用下均匀的附着在车体表面,从而得到良好的喷涂效果为什么强拆后没人来谈判。FANUC P200E喷涂机器人的高压系统结构

在分析之前首先我们要明确1个概念:高压报警不是指静电压太高,而是指电压的变化过快,即DI / DT值太高。下文提到的11#管路是指喷漆管,31#、32#管路是指溶剂/空气管,41#管路是指回流管。1.高压枪(1)雾化器与车体距离过近。喷涂进程中,雾化器上旋杯高速旋转,若撞在车体上极易产生火花,引发重大损失。从安全角度考虑,当旋杯与车体距离过近时,油漆导电越好,电流越大,特别是在有尖角处,电流变化很大,极易产生火花,因此机器人就会高压报警并停止动作。在实际生产进程中,机器人的仿形程序不完善、车体夹具偏差都可能导致车体与旋杯距离过近。因此,高压报警首先要检查旋杯与车体的距离(旋杯垂直车体的距离)。在生产保护中,我们多次发现雾化器撞在车体上却没有高压报警,这是由于撞在车体上的不是旋杯而是成型气环等雾化器的其他部分,这些部分没有加高电压,所以对电压的变化其实不敏感,即DI /DT值不大。(2)高压枪松动。检查过旋杯与车体距离后若没有发现问题,应拆开雾化器,检查高压枪上是否是有松动,若高压枪松动,那么在喷涂进程中会因接触不良导致高压报警。高压枪松动通常是因固定高压枪的螺栓不能起到坚固作用引发的,更换高压枪固定螺栓即可。(3)有溶剂、油漆泄漏到高压枪上(11#、31#、32#、41#管路及其接头)。在喷涂进程中居民住宅可以强拆么,机器人内部油漆管、溶剂管路压力很大,若管路有小孔或接头不牢固时,会有溶剂或油漆泄漏到高压枪上,导致高压报警。高压枪上有油漆容易分辨,但溶剂就不容易分辨了。通常人们在安装高压枪时会在高压枪上涂满凡士林,拆时谨慎不要破环高压枪表面的凡士林涂层,然后可通过视察凡士林涂层判断是否是有溶剂泄漏到高压枪上,若有溶剂,那么沾有溶剂的地方会没有凡士林。拆雾化器时要谨慎,注意辨别高压枪上溶剂是管路中残留的还是管路泄漏在上面的。若没法判断,可拆后手动触发溶剂管路(判断油漆泄漏也可用此方法),视察是否是有溶剂渗出。2.高压枪底座(1)有溶剂或油漆泄漏到底座(11#、31#、32#和41#管路及其接头)。拆下高压枪后视察底座是否是有油漆或溶剂,若底座有溶剂或油漆也会引发高压报警。通常在安装高压枪时会在高压枪上抹满凡士林,目的是当油漆泄漏到高压枪上时可以方便地清除掉。我们可以通太高压枪上的凡士林涂层判断是否是有溶剂泄漏到高压枪上。若有溶剂泄漏到高压枪上,取下高压枪稍等片刻后可视察到沾有溶剂的地方没有凡士林且非常干净。若发现有溶剂或油漆泄漏,通常是11#、31#、32#和41#管路或其接头有泄漏。可通过手动触发的方式来判断问题,查明问题后更换管路或接头。需要注意的是安装接头时,管路与接头的连接处要充分接触。另外11#管路的接头不能拧太紧,否则装不进QD里去。(2)底座接头有纤维。当底座有纤维时,可能造成针脚间短路,产生高压报警,可使用紧缩空气吹针脚来去除纤维。(3)地线断。地线断易造成信号不稳定从而产生高压报警。地线采取的是钢缆线,质地很硬,安装时需要注意预留不能太短,也不能太长,否则机器人运动时易折断。预留长度约1~2cm即可,多的线缆可拉到外臂处,便于下次断时安装。(4)针脚变形,接触不好。这类情况也会造成信号不稳定从而产生高压报警。3.低压电缆(高压枪底座到中臂的电缆)(1)低压电缆断。(2)电缆与端子和底座接触不好。(3)电缆破坏,或破损导致有交叉现象。以上情况都会导致高压报警,需仔细检查电缆情况,用万用表检查通断、串线情况,检查时最好能1边晃动电缆,1边视察万用表唆使情况,有条件的话最好更换电缆来排查故障。4.端子端子破坏或接线不好都将导致接触不良或电路不通。接线时需要注意,保证线头与端子充分接触。5.端子到PCE柜的电缆同上第3点低压电缆的检查方法。6.PCE柜到高压控制模块电路同上第3点低压电缆的检查方法。7.高压控制模块高压模块故障通常表现为高压显示不准确、得不到需要的高压等。1般来说,我们需要利用FANUC PAINT WORK工具及高压测试工具来判断。在FANUC人机界面上输入测试电压,然后利用高压测试工具检查实际输出电压值,同时视察人机界面上反馈的电压值,实际测得的电压值与输入的电压值相差在5%内、反馈的电压值与输入的电压值相同则正常。在保护进程中,最常常使用、最适用的方法是与其他正常的机器人对换高压控制模块来判断是否是是该模块故障。8.高压控制模块到AO、AI和DI电路同上第3点低压电缆的检查方法。9.AO、AI和DI模块若模块故障或模块上的端子接线故障,可能导致产生误信号,从而报高压报警。可通过更换模块排查问题。在更换模块时,要先检查模块接线端子的接线,确保接线良好,排除接线端子问题。10.AO、AI和DI模块到机器人控制柜内的CPU(1)上述模块与机器人控制柜内的CPU通过光纤连接。检查方法以下:挡住光纤1端接头的1根光纤,然后用电筒照耀另外1根光纤,视察另外1真个光射出的情况。正常情况下,照耀1根光纤,另外1端只有对应的那根光纤能看到有光透出,若视察到两根都有光透出或都没有光线透出,则光纤已坏拆迁评估价格低于市价多少,需要更换。(2)判断光纤完好后还需要判断光纤接头是否是良好。光纤端子处有约2mm露出,若发现光纤端子处已被磨平,则光纤接头状态已不好,最好能更换光纤。11.机器人控制柜内CPU故障此故障产生的可能性非常小,如果产生故障可尝试恢复IMAGE BACKUP,如果还不能解决问题,则需要更换CPU,并RESTORE之前备份的正常的IMAGE BACKUP。12.其他在保护中,我们发现1些其他的条件也会导致高压报警,如风平衡、湿度等。当风平衡不好时,漆雾可能往1个方向飘飞,而漆雾是导电的,当在机器人雾化器周围聚集过量漆雾时,就容易产生高压报警。(end)资讯分类行业动态帮助文档展会专题报道5金人物商家文章